“中国智能车未来挑战赛”比赛说明。
第五届“中国智能车未来挑战赛”规则裁判组。
2013年10月22日。
2013年“中国智能车未来挑战赛”（fc’2013）包括城郊道路测试（约为18千米）和城区道路测试（约为5千米）两部分，按照4s（即安全性（safety）、智能（smartness）、平稳性（smoothness）和速度（speed））标准评价无人驾驶车辆完成测试任务情况。
一、城郊道路测试。
城郊道路测试内容包括：动态车辆干扰、交通信号灯识别、施工绕行、避障、任务终点停车。
0）任务启动。
文本格式的路网文件在发车前30分钟通过u盘拷贝到参赛车辆上，车载软件系统要能够自动处理该路网文件。在起始线前方，处于自主驾驶状态的参赛车辆在接收到路网文件后，应识别起动信号灯组，在绿灯亮起后3分钟内启动车辆，超过3分钟撤出当前比赛，重新排队出发。
起动信号灯组距离起始线约30米，高度约5米，其设置如图1所示，中间一排黄灯不亮。
图1 起动信号灯组示意图。
1）交叉口动态车辆干扰。
参赛车辆在无交通信号灯十字路口右转时，应在停车线前停车避让有人驾驶的直行车辆（参赛车辆到达该路口时必须在停止线前停车），待直行驾驶车辆驶离路口后，参赛车辆再右转，如图2所示。
图2 十字交叉口的车辆干扰示意图。
2）交通信号灯识别。
参赛车辆在通过有交通信号灯的丁字路口时，交通信号灯为红灯时参赛车辆应停车，交通信号灯变为绿灯时应行驶，如图3所示。
图3 识别交通信号灯示意图。
3）施工绕行。
参赛车辆在进入施工路段时，应按施工交通标志指示行驶。本届比赛中参赛车辆应能沿锥形桶所围成的可行驶路段行驶，当车辆进入施工路段后应该减速慢行、并且不能碰撞锥形桶，如图4所示。
图4 施工绕行示意图。
4）避障。参赛车辆在道路上行驶，当发现前方车道内有静止车辆时，参赛车辆应在一定安全距离内进行避障，之后必须尽快返回原车道行驶，如图5所示。
图5 避障示意图。
5）任务终点停车。
参赛车辆在到达任务终点时，识别停止线和停止标志，并在规定的停止区域内停车，如图6所示。
图6 终点停车。
二、城区道路测试。
城区道路测试内容包括：执行u-turn、路口通行、学校门前减速慢行与行人停车让行、终点停车。
1）执行u-turn（2次）
按照任务文件的要求，参赛车辆应能执行u-turn，如图7所示。
图7 执行u-turn示意图。
2）路口通行。
通过交通信号灯关闭的丁字路口时，参赛车辆应减速慢行，视情况直行通过路口，如图8所示。
图8 路口通行示意图。
3）学校门前减速慢行与行人停车让行。
参赛车辆应识别前方学校标志（如图9所示），并应能够减速慢行。
参赛车辆应识别并注意前方行人慢行标志（如图10所示）和人行横道上的模拟行人，要求有明显的减速行为，并要求在安全车距内停车让行，不能碰撞行人。
图9 前方学校车辆图10 行人慢行标志。
4）终点停车。
参赛车辆在到达任务终点时，识别停止线和停止标志，并在规定的停止区域内停车，如图11所示。
图11 终点停车示意图。