1. 步进电机的工作原理。
该步进电机为一四相步进电机，采用单极性直流电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电，就能使步进电机步进转动。图1是该四相反应式步进电机工作原理示意图。
图1 四相步进电机步进示意图。
开始时，开关sb接通电源，sa、sc、sd断开，b相磁极和转子号齿对齐，同时，转子的号齿就和c、d相
绕组磁极产生错齿号齿就和d、a相绕组磁极产生错齿。
当开关sc接通电源，sb、sa、sd断开时，由于c相绕组的磁力线和号齿之间磁力线的作用，使转子转动号齿和c相绕组的磁极对齐。而号齿和a、b相绕组产生错齿号齿就和a、d相绕组磁极产生错齿。依次类推，a、b、c、d四相绕组轮流供电，则转子会沿着a、b、c、d方向转动。
四相步进电机按照通电顺序的不同，可分为单四拍、双四拍、八拍三种工作方式。单四拍与双四拍的步距角相等，但单四拍的转动力矩小。八拍工作方式的步距角是单四拍与双四拍的一半，因此，八拍工作方式既可以保持较高的转动力矩又可以提高控制精度。
单四拍、双四拍与八拍工作方式的电源通电时序与波形分别如图所示：
a. 单四拍 b. 双四拍c八拍。
51单片机驱动步进电机的方法。
驱动电压12v，步进角为 7.5度 . 一圈 360 度 , 需要 48 个脉冲完成！
该步进电机有6根引线，排列次序如下：1:红色、2:红色、3:橙色、4:棕色、5:黄色、6:黑色。
采用51驱动uln2003的方法进行驱动。
uln2003的驱动直接用单片机系统的5v电压，可能力矩不是很大，大家可自行加大驱动电压到12v。
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